Il museo è nato nel 1984 per documentare l'attività artistica di scultori, che arrivano a Pietrasanta da tutto il mondo per realizzare le proprie opere, e il loro rapporto con gli artigiani locali: viene così ricostruita la storia dell'opera, dall'idea creativa alla sua realizzazione.
La collezione dei bozzetti riflette direttamente l'attività che da sempre caratterizza il comprensorio apuo-versiliese: la scultura, di cui si ha documentata testimonianza fin dal XIV secolo. I bozzetti, insieme ai modelli, rappresentano l'idea iniziale dello scultore affidata poi all'artigiano per tradurla in opera compiuta. Vengono eseguiti soprattutto in gesso e riportano anche istruzioni di carattere tecnico e operativo.
Il museo è ospitato nel cinquecentesco complesso monumentale di Sant'Agostino: offre una panoramica della scultura che va dal Novecento al periodo contemporaneo con opere di artisti come André Bloc, Fernando Botero, Antonio Bozzano, Jean Michel Folon, Gigi Guadagnucci, Igor Mitoraj, Giuliano Vangi e Gio' Pomodoro. L'esposizione si estende anche - nell'ambito del Museo diffuso - ad altri edifici pubblici della città.
L'ingresso è gratuito ed include anche una sezione educativa, per offrire alle scuole e al pubblico spunti sulle tecniche scultoree e sulle caratteristiche tattili dei diversi materiali, per avvicinarli al linguaggio plastico.
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